Glede na obliko izdelka in notranjo strukturo lahko endoskope razdelimo na mehka zrcala in toga zrcala. Leta 2019 je bil segment z največjim deležem na svetovnem trgu endoskopov mehka zrcala. Toga zrcala se uporabljajo predvsem za diagnosticiranje in zdravljenje površinskih in površinskih naravnih odprtin človeškega telesa ter lezij, ki se odpirajo s punkcijo, in jih med delovanjem ni mogoče upogniti. Izdelki vključujejo laparoskope, videoasistentne torakoskope, artroskope itd. Mehka zrcala, ki se na splošno pogosto uporabljajo v oddelkih, kot so kirurgija, torakalna kirurgija in urologija, pogosto segajo globoko v telo skozi naravne odprtine človeškega telesa. Telo zrcala je dolgo in mora biti fleksibilno, razdalja prenosa optičnega signala je dolga, premer vstavnega dela telesa zrcala je majhen, integracija funkcij pa je bogata.
ima višje zahteve glede procesa načrtovanja in proizvodne tehnologije ter višje tehnične ovire. Izdelki vključujejo gastroskopijo, kolonoskopijo, bronhoskopijo itd., ki se pogosto uporabljajo na oddelkih, kot so gastroenterologija, respiratorni, ORL in drugi oddelki. Po podatkih Frost & Sullivan je bil sektor z največjim deležem na svetovnem trgu endoskopov v letu 2019 sektor mehkih ogledal: v letu 2019 so bile tržne velikosti mehkih ogledal, togih ogledal, opreme/rezervnih delov in endoskopskega medicinskega potrošnega materiala 59,8 milijarde ameriških dolarjev, 5,69 milijarde ameriških dolarjev, 3,01 milijarde ameriških dolarjev in 5,53 milijarde ameriških dolarjev, kar predstavlja 29,6 %, 28,2 %, 14,9 % oziroma 27,4 %.