内窥镜根据产品形态和内部结构可分为软镜和硬镜。2019年全球内窥镜市场占比最高的细分领域是软镜。硬镜主要用于对人体浅表自然腔道及经穿刺打开的病变进行诊疗，术中不可弯曲。产品包括腹腔镜、胸腔镜、关节镜等。软镜广泛应用于外科、胸外科、泌尿外科等科室，常经人体自然腔道深入体内。镜体较长，需具有柔性，光信号传输距离长，镜体插入部直径小，功能集成丰富。
对设计工艺和制造技术要求较高，技术壁垒较高。产品涵盖胃镜、肠镜、支气管镜等，广泛应用于消化内科、呼吸科、耳鼻喉科等科室。根据弗若斯特沙利文数据，2019年全球内窥镜市场占比最高的领域为软镜：2019年软镜、硬镜、设备/备件、内窥镜医用耗材的市场规模分别为598亿美元、56.9亿美元、30.1亿美元、55.3亿美元，占比分别为29.6%、28.2%、14.9%、27.4%。